Negeri Sembilan pada asalnya didiami oleh orang-orang asli daripada suku kaum Sakai, Semang dan Jakun. Mereka hidup berpindah randah, memburu, mengutip hasil hutan dan ada yang mula bertani.
Pada permulaan abad ke-14 Masehi orang-orang Sumatra dari Tanah Minangkabau mulai tiba di Negeri Sembilan melalui Melaka dan sampai ke Rembau. Orang Minangkabau ini lebih bertamadun daripada Orang Asli ini dan berjaya memujuk hati orang Asli. Dengan itu berlakulah nikah kahwin antara orang-orang Minangkabau ini dengan penduduk asli dan daripada keturunan mereka dinamakan suku Biduanda. Suku Biduanda ini adalah pewaris asal Negeri Sembilan dan apabila hendak memilih pemimpin maka hanya mereka dari suku Biduanda inilah yang akan dipilih. Orang-orang Minangkabau yang datang kemudian adalah dari suku kampung-kampung asal mereka di Minangkabau. Pada peringkat awal kebanyakan yang tiba adalah dari Tanah Datar dan Paya Kumbuh.
Dari suku Biduanda inilah asalnya pembesar-pembesar Negeri Sembilan yang dipanggil Penghulu dan kemudiannya Undang. Sebelum wujudnya Yang DiPertuan Besar, Negeri Sembilan adalah di bawah naungan kerajaan Melayu Johor.
Ketibaan Raja Melewar dari Pagar Ruyung, Minangkabau pada 1773, memulakan institusi beraja di Negeri Sembilan. Uniknya ialah raja di Negeri Sembilan adalah yang dijemput oleh pembesar-pembesar negeri (Penghulu) dari Pagar Ruyung dan dirajakan di Negeri Sembilan. Sebab itulah raja tidak digelar Sultan tetapi memakai gelaran Yang DiPertuan atau Yamtuan. Asal penubuhan Negeri Sembilan adalah oleh Dato' Pepatih Nan Sebatang. Beliau juga merupakan pengasas bagi adat pepatih yang sangat dikenali umum. Seperti yang di ketahui umum, adat pepatih lebih mementingkan kaum wanita daripada lelaki. Pada dasarnya, adat ini adalah adat yang terbaik di Negeri Melayu kerana ia sangat mencakupi segala aspek. Keutamaan wanita di dalam adat pepatih sebenarnya lebih kepada mewarisi harta pusaka dan membawa darah keturunan. Berbeza dari kesultanan Melayu yang lain, harta dan darah keturunan di warisi oleh kaum lelaki. Menurut adat pepatih, wanita yang mengandungkan dan melahirkan anak maka wanitalah yang membawa darah keturunan kepada pewaris iaitu anaknya. Dari segi harta pula, hanya harta pusaka iaitu termasuk tanah dan rumah induk diwarisi oleh wanita bertujuan agar kaum wanita tidak terabai sekiranya dicerai suami. Namun demikian harta sepencarian adalah milik bersama lelaki dan wanita dan di bahagi mengikut hukum Islam. Hasil positif daripada pengamalan adat pepatih ini, harta pusaka tidak tergadai kerana tidak boleh dijual malah di dalam sesebuah kampung, biasanya terdiri daripada saudara mara kerana tanah pusaka telah dibahagi dari awal keturunan kepada generasi sekarang. Dalam erti kata lain, di dalam sebuah kawasan, biasanya terdiri dari keluarga dari satu keturunan. Bulat air kerana pembentung, bulat manusia kerana muafakat.
